Jako osada targowa, istniał już w XIV wieku, w źródłach średniowiecznych i późniejszych zwany był najczęściej jako Minsko, Miensko i Minsk. Nazwa prawdopodobnie pochodzi od pobliskiej rzeki Mieni, w dorzeczu której koncentrowała się kolonizacja tych terenów, wchodzących w skład księstwa mazowieckiego.



Prywatne miasto

Na początku następnego wieku zmienił się status osady, stała się ona miastem. Przywilej lokacyjny nadał książę mazowiecki Janusz I w dniu 29 maja 1421 roku. Akt ten zezwalał rycerzowi Janowi z Gościeńczyc (Januszowi z Gościańczyc) herbu Prus III, właścicielowi osady Mińsk, na założenie gminy miejskiej na prawie chełmińskim. We wschodnim Mazowszu była to jedna z pierwszych lokacji prywatnego miasta. W pobliżu, po drugiej stronie rzeki, w 1549 roku założono miasto Sendomierz, z czasem wchłonięte przez Mińsk. Szybki rozwój miasta przypadł w XV i XVI wieku. Znacznie gorszym okresem był okres potopu szwedzkiego i XVIII. W 1795 r. Mińsk Mazowiecki znalazł się w zaborze austriackim.



Centrum przemysłowe

Na początku XIX stulecia Mińsk Mazowiecki był niewielkim rolniczym miasteczkiem, intensywny rozwój nastąpił w kolejnych latach. Na początku stulecia liczył tylko 529 mieszkańców. W 1816 roku Mińsk stał się stolicą obwodu stanisławowskiego. Do 1827 r. powstała tu gorzelnia, fabryka sukna i kilka warsztatów garbarskich. Liczba mieszkańców wzrosła do 770 osób. Do końca XIX wieku powstało kilka dużych zakładów przemysłowych - fabryki mydła i świec, octu i śrutu. W okresie międzywojennym istniały dwie większe fabryki - K. Rudzki i Spółka oraz Fogelnesta.